正当2018年俄罗斯世界杯激战正酣时，日前，机器人领域的世界杯也在加拿大蒙特利尔落幕，浙江大学ZJUNlict队在2018机器人世界杯小型组决赛上战胜“老牌劲旅”美国卡内基梅隆大学，夺得冠军。

    这是浙江大学代表中国队第三次夺冠，刚刚凯旋归国的浙江大学团队带着“出征”的机器人向新华社记者描述了赛场上的精彩瞬间。

    与“老牌劲旅”两度相遇终获胜

    小型足球机器人外形近似圆柱体，直径为18厘米，高度为15厘米，体态轻盈，它们的“足球”是一个橙色的高尔夫球。

    浙江大学机器人团队“主教练”、浙大控制科学与工程学院熊蓉教授介绍，小型足球机器人底部有四个全向轮，可以实现各个方向的灵活移动，在高速运动中还可进行控球和挑射。

    “比赛一旦开始，任何人为操作都被禁止，机器人只能够根据预先设定的策略和软件分析赛事，靠自己做出判断和决策。”熊蓉说，这对机器人的速度、稳定性、协作性都提出了很高要求。

    今年的机器人世界杯吸引了来自世界顶尖高校的学生参加。浙江大学在小组赛中以三胜一平的战绩顺利出线，进入双败制淘汰赛后，遭遇老对手美国卡内基梅隆大学。在比赛中，浙大机器人由于定位球程序出现问题，以1：2告负进入败者组。

    “淘汰赛中，我们发现自己总是被卡耐基梅隆队压着打，对方在控球方面有明显优势。”浙大团队队长、浙大控制科学与工程学院研一学生黄哲远回忆说，“其实我们的硬件条件并不输给对方，我们就在赛后抓紧分析改进。”

    通过修正问题、优化程序，浙大团队在败者组接连击败伊朗队、德国队，最终闯入决赛。决赛场上，浙江大学再次遇上美国卡耐基梅隆大学，谁料一场酣战后，浙大队以4：0斩获冠军。

    “面对强队能够打出这样的分差，在赛场上非常少见。”熊蓉说。

    “吸球”绝招成制胜关键

    浙大曾在2013年和2014年都拿到了机器人世界杯小型组冠军，之后的三年却连续落败。熊蓉说，2015年，团队只拿到了季军，他们开始反思自己的技术缺陷。

    “我们认为要加强高速动态中的智能性。以前我们定位球打得很好，但这几年大家技术都发展起来后，我们的优势就逐渐消失。”熊蓉带领团队从2016年开始重新搭建小型足球机器人的体系架构并设计算法，使机器人得以更轻易地适应复杂规则的变化。为了更加稳定地控球，团队还用3D打印、红外识别等技术设计了一个“吸球”硬件。

    这些都成为本次机器人世界杯赛场上浙大团队的制胜绝招。记者在决赛视频中看到，浙大足球机器人在球门前接到“队友”传球后，用吸球硬件牢牢地将球控在自己“脚下”，利用后向以及横向带球技术，寻找空挡转身“射门”，动作流畅、一气呵成。

    “机器人可以自动计算进攻传球线路，并根据赛场上的不足进行自动调整。增强吸球动作后，机器人在球场上有更多控球权，结果出乎意料的好。”浙大团队成员、浙江大学机械学院大三学生陈泽希说，此前足球机器人几乎只能够推球前进，如此稳定的“控球技巧”还是首次出现在赛场上。

    熊蓉说，能够再次夺回机器人世界杯小型组冠军，意味着浙大小型足球机器人在软件硬件实力上都有较大提升，实现了很好的融合。