好机友

    美国家用机器人公司iRobot，近来在中国推出了最新Roomba 9系高端扫地机器人。该机器人搭载了能够互相协同的三重传感器系统，使其定位、移动更加精确。

    三重传感器系统第一层传感系统是内置在Roomba 扫地机器人轮胎里的轮胎里程计。第二层传感系统是地面跟踪传感器，可以估算Roomba 扫地机器人的移动距离和方向，从而有效将机器人的行驶路径保持在一条直线上，并记录扫地机器人已经清扫过的区域。

    此外，机身顶部增加了一个水平放置的摄像头装置，使得机器人有了第三层视觉传感系统，即采用了vSLAM技术的可视化全景规划导航。通过一套复杂的算法，每一个物体或者说是坐标都会在Roomba 扫地机器人的大脑中呈现一个独特的光点图。因此只要找到两个坐标，机器人就可以定位自身的位置。